金融界2024年9月11日音讯，天眼查知识产权信息数据显现，大连海事大学、珠海云洲智能科技股份有限公司请求一项名为“一种障碍物环境下无人艇集群协同捕获移动方针的办法“，公开号CN5.3，请求日期为2024年5月。

  专利摘要显现，本发明公开了一种障碍物环境下无人艇集群协同捕获移动方针的办法，经过获取暴漏区域与遮盖区域临界点的二维空间方位坐标，获取障碍物影响下的无人艇与移动方针的会遇点的二维空间方位坐标；以依据榜首博弈模型，获取榜首博弈模型中的参与者所采纳的榜首战略的归纳收益；进依据无人艇集群的榜首履行战略的挑选概率，依据第二博弈模型，获取无人艇集群的终究的第二履行战略，以获取无人艇的下一决议计划时间的航速、航向，然后依据无人艇的下一决议计划时间的二维空间方位坐标，判别捕获使命是否完毕。本发明考虑了障碍物所带来的负面影响以及正面影响，可以在提高各无人艇之间协同作用的基础上，削弱障碍物所带来的负面影响，扩展障碍物所带来的正面影响。可以使无人艇集群在障碍物环境下快速接近移动方针，然后使得捕获使命快速完结，具有较强的可行性。

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